日本HOKUYO北阳机电激光扫描测距仪系列UST-1OL工作原理

UST‑10LX 工作原理（TOF 飞行时间 + 旋转镜 2D 扫描）

1. 测距核心：脉冲激光 TOF（飞行时间法）

• 内置 905nm 红外激光二极管，发射短脉冲激光（人眼安全 Class 1）。

• 激光打到障碍物反射，被内部高速光电探测器接收。

• 精确测量 发射 → 接收的时间差 Δt。

• 距离公式：

  D = c × Δt / 2

  （c 为光速，÷2 因为光走往返路程）

2. 二维扫描：高速旋转反射镜（270° 扇形面）

• 内部电机带动反射镜高速旋转（约 2400rpm）

• 激光先射到旋转镜，再反射出去，形成水平 270° 扫描扇面

• 每一圈分成 1081 个角度点，角分辨率 0.25°。

• 每点独立测距，输出一圈 270° 的距离‑角度二维轮廓。

3. 扫描速度与数据输出

• 扫描周期 25ms / 圈（每秒 40 圈，40Hz），比 UST‑05LN 快很多。

• LX = 以太网输出（100BASE‑TX），用 SCIP 协议，适合 ROS、AGV 导航、SLAM 建图。

• 同时带同步输出、开关量 I/O，可设区域预警 / 危险区。

4. 关键参数（帮助理解原理）

• 测距：0.06–10m（白板），0.06–4m（10% 反射率）

• 精度：±40mm；重复精度 σ < 30mm

• 防护：IP64；温度：-10℃～+50℃

• 重量：约 130g，体积 50×50×70mm、

5. 和 UST‑05LN 的区别（一句话）

• UST‑05LN：短距 5m、慢扫描 66ms、RS‑422 串口，适合简单避障 / 区域防护。

• UST‑10LX：中距 10m、高速 25ms、以太网，适合 AGV 导航、SLAM、高精度建图。